六分量傳感器的標定是在傳感器系統為線(xiàn)性系統的假設下進(jìn)行的,即傳感器的靜態(tài)數學(xué)模型滿(mǎn)足F=CV
其中,v是6個(gè)維力傳感器輸出的6個(gè)通道的原始信息(列信息,單位為v),F是6個(gè)通道的計算力信息(列信息,力的單位為KN,力矩的單位為KNm)。
傳感器靜態(tài)校準的實(shí)質(zhì)是利用應用于六分力傳感器的廣義力矢量組F和通過(guò)數據采集和上采樣得到的六個(gè)輸出信號矢量組V,找到校準矩陣C。傳感器的輸出信號是由六個(gè)電壓信號組成的矢量。
如果不考慮傳感器的非線(xiàn)性因素的影響,則可以通過(guò)向傳感器施加六個(gè)線(xiàn)性獨立的力矢量并測量對應于六個(gè)力矢量的傳感器的輸出電壓信號矢量來(lái)獲得唯·一的解。
六分量傳感器是世界上較小的六自由度傳感器之一,采用緊湊和低剖面設計。傳感器有一個(gè)通孔,可以安裝連桿和電纜。六分力傳感器具有極·高的強度,采用高強度不銹鋼線(xiàn)切割加工而成,單軸過(guò)載為定額范圍的5.7-25.3倍。高信噪比下,硅應變片的信號比傳統應變片強75倍。信號放大后,噪聲失真接近于零。
六分量傳感器的應用領(lǐng)域:
該產(chǎn)品廣泛應用于遙控機器人、機器人手術(shù)、機械臂研究、手指力研究、精密裝配、自動(dòng)磨削、輪廓跟蹤、雙手協(xié)調、零力示教等操作,并廣泛應用于航空、航天和機械加工、汽車(chē)等行業(yè)。
六分量傳感器的特點(diǎn):
第一,六維力傳感器彈性體采用專(zhuān)·利結構,具有高靈敏度、良好的剛性、小尺寸耦合和機械過(guò)載保護功能。
其次,綜合解耦橋的信號在三維空間中被合成為六個(gè)分量,可以直接用于力控制。
第三,使用標準串行端口和并行端口進(jìn)行輸入和輸出。
第四,產(chǎn)品可以與控制計算機形成兩級計算機系統,也可以與終端連接形成獨立的測試設備。
現在智能機器人已經(jīng)成為世界范圍內的研究熱點(diǎn)之一,是衡量一個(gè)國家工業(yè)化水平的重要標志。隨著(zhù)中國勞動(dòng)力成本的上升,自動(dòng)化將給企業(yè)帶來(lái)好處。
除了繁重的加工任務(wù)之外,原本依靠手指觸摸的小零件裝配任務(wù),如手機或電腦裝配生產(chǎn)線(xiàn),也可以通過(guò)增加六分量傳感器來(lái)賦予觸摸,幫助人類(lèi)獨立完成這些任務(wù),這將大大提高生產(chǎn)效率。
帶有六分量傳感器的機器人有觸覺(jué),它們將變得更強大,它們可以做更復雜、無(wú)聊或危險的工作,而這些工作應該由人工完成。企業(yè),尤其是中小企業(yè),將繼續從中受益。
六分量傳感器通常稱(chēng)為六分力傳感器和六維力矩傳感器(由三軸加速器和三軸螺旋儀器組成),其使用主要由三軸加速器XYZ完成:
(1)三軸加速器首先檢測橫向加速度,然后檢測角度旋轉和平衡度。
(2)三軸加速器用于感應XYZ(三維空間中的三個(gè)方向,前、后、左、右、上、下)軸向加速度。例如,如果psp2被突然向前推,psp2將知道你正在向前加速,從而實(shí)現類(lèi)似賽,車(chē)加速的操作。
(3)三軸陀螺儀感測滾動(dòng)(左右傾斜)、俯仰(前后傾斜)和偏航(左右搖擺)的動(dòng)態(tài)信息。
六分量傳感器廣泛應用于遙控機器人、機器人手術(shù)、機械臂研究、手指力、精密裝配、自動(dòng)磨削、輪廓跟蹤、手部協(xié)調、零力示教等操作,并廣泛應用于航空、航天及機械加工、汽車(chē)等行業(yè)。
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