六維力傳感器與按摩機器人的作用
近年來(lái)人們的生活水平不斷提高,不再僅僅是追求吃飽穿暖,對生活質(zhì)量有了更高的要求,對身體健康,日常保健等問(wèn)題也愈來(lái)愈重視。而按摩是具有中醫特色的傳統且古老的治療方法,通過(guò)不同的按摩手法不斷變化刺激人體外部器官,穴位,經(jīng)絡(luò )或神經(jīng)系統的傳導,使身體局部或全身產(chǎn)生反應,從而使人體內部的各種生理機能逐漸趨于正常,達到“有·病治病,無(wú)病健身" ,增強健康的目的。
隨著(zhù)醫學(xué)模式的轉變,人們對天然療法的追求顯著(zhù)增加,按摩機器人等服務(wù)型機器人發(fā)展迅速。目前的按摩椅,按摩器等按摩器械由于缺乏中醫基礎理論指導,設計不符合人體的生理結構和缺乏反饋調節機制,大大限制了其臨床療效,也限制了其中醫特色和優(yōu)勢的發(fā)揮。按摩機器人的出現和發(fā)展從很大程度上彌補了目前的按摩器械的缺點(diǎn),發(fā)揮出了我國傳統按摩理論的巨大作用。
為了使仿人按摩機器人工作模擬按摩師的按摩手法和按摩力度,需要對按摩頭進(jìn)行有效的力控制,根據張釗汗醫師的按摩理論,作用在人體的按摩力不能超過(guò)人體所能承受的極限,這就要求仿人按摩機器人不但能夠達到有效的按摩效果還要能夠進(jìn)行按摩力的過(guò)載保護。為了實(shí)現這一目的,在按摩執行端安裝了用于反饋機器人按摩力信息的六維力傳感器,并完成仿人按摩機器人柔順性控制。
按摩機器人工作時(shí),按摩頭直接與人體接觸,作用在人體的力反作用給機器人末端的六維力傳感器,只要能精確測量該反作用力就可以得到按摩力的大小,方向,作用時(shí)間等信息。根據不同穴位按摩所需力值大小以及按摩時(shí)間,以六維力傳感器反饋的按摩力的信息進(jìn)行精準控制。對原始點(diǎn)法的多種不同按摩手法施力大小的研究,設定機器人按摩時(shí)作用在人體最大的按摩力為50N,考慮到誤差影響,采用上限值60N的六維力傳感器即可,同時(shí)要考慮實(shí)用性和經(jīng)濟性以及傳感器尺寸安裝的要求,這里推薦選擇FC6D50六維力傳感器。一體化數字式設計,內部集成信號采集處理模塊,可直接輸出力值 /力矩值; 結構解耦設計,維間耦合??;支持 485/CAN/UDP/USB//Ethercat 通訊,方便集成使用;與國內外同類(lèi)產(chǎn)品相比,具有極優(yōu)的性?xún)r(jià)比。
型號 FC6D50
量程(Fx/Fy/Fz) 50N/50N/100N
力矩(Mx/My/Mz) 5/5/5Nm
非線(xiàn)性 0.05%F.S.
遲滯 0.2%F.S.
重復性0.2%F.S.
綜合精度 2%F.S.
零點(diǎn)溫度漂移 0.2%F.S./10℃
工作溫度0℃-40℃
過(guò)載范圍 150%
防護等級 IP65
上海耐創(chuàng )測試技術(shù)有限公司致力于力學(xué)傳感器研發(fā)和制造并與多個(gè)知·名企業(yè)、高校實(shí)驗室均建立了合作供應關(guān)系。如需咨詢(xún)更詳細說(shuō)明,及使用情況請聯(lián)系我們。
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